Geboren te Semarang, Indonesië. Was een Nederlands diplomaat, taalkundige en bestuursambtenaar. Hij was ridder in de Militaire Willems-Orde, ridder in de Orde van de Nederlandse Leeuw en officier in de Orde van Oranje-Nassau. Westenenk was een lid van het in 1942 in het Nederland's Patriciaat opgenomen geslacht Westenenk. Hij was de zoon van de planter Jan Constantijn Westenenk (1827-1894) en Françoise Josephine Emilie Louise Wardenaar (1839-1905). Hij groeide op bij zijn tante, Philippine Henriette Westenenk (1830-1893), in Deventer, getrouwd met de arts dr. Jacobus ten Sijthoff (1815-1885). Hij trouwde in 1897 met Ada Joanna Adriana Nering Bögel (1870-1928); uit dit huwelijk werden vier kinderen geboren. Hij hertrouwde in 1929 Digna Nering Bögel (1890); uit dit huwelijk werden geen kinderen geboren. Westenenk stond bekend als de algemeen erkende Indisch specialist op het gebied van de Minangkabau, sprak die taal vloeiend en was bekend met de adat van het volk. Hij studeerde in Delft Indologie en vertrok na zijn grootambtenaarexamen in 1892 per stoomschip Batavia naar Nederlands-Indië. Aldaar werd hij ter beschikking gesteld van de directeur van het binnenlands bestuur om werkzaam te worden gesteld in het binnenlandse bestuur. Hij werd vervolgens als ambtenaar voor de burgerlijke dienst toegevoegd aan de controleur van de controleafdeling Noord-Bandoeng, afdeling Bandoeng. In april 1893 werd hij bevorderd tot controleur der tweede klasse en vervolgens overgeplaatst van de residentie Soerabaja naar de residentie Lampongse districten. In september 1895 kreeg hij het bestuur over de onderafdeling Smitau, afdeling Sintang en daarnaast het bestuur over de onderafdeling Boven-Kapoeas (Borneo). Hij overleed in het Rooms-Katholiek Ziekenhuis te Den Haag, waar hij was opgenomen voor een kleine ingreep, maar hij kreeg een longaandoening en een inzinking. De crematieplechtigheid vond onder grote belangstelling plaats te Westerveld.
