Geboren te Rotterdam, Zuid-Holland. Pieter Grashoff was een Nederlandse leraar op een basisschool en schrijver van kinderboeken. Als kind schreef hij al verhalen, maar dit werd hem door zijn vader verboden omdat hij familiegeheimen zou onthullen. Op advies van zijn vader werd hij onderwijzer.
Na zijn opleiding werd hij leraar op een basisschool. In zijn vrije tijd schreef hij kinderboeken en vertaalde hij boeken voor volwassenen. Pieter Grashoff kon ook goed zingen. Hij had zes jaar zangles, zong bij de Haagse Opera en trad op in binnen- en buitenland. In 1949 trouwde hij met Cornelia Johanna (Cok) Hogesteeger, op 5 januari 1928 geboren in Rotterdam. Zij was eveneens werkzaam in het onderwijs. Cok Hogesteeger groeide op zonder boeken, maar verzon op jonge leeftijd al verhaaltjes voor haar broertje. Het huwelijk liep in 1960 uit op een echtscheiding, waarna beiden hertrouwden. Hun samenwerking hield nog stand tot 1964.
In 1949 kwam zijn eerste kinderboek uit: Villa De Zeester. In de loop der tijd heeft Pieter Grashoff ruim 200 boeken, vooral kinderboeken, geschreven. In totaal heeft hij zo'n zes miljoen kinderboeken verkocht. Pieter Grashoff bleef daarna de naam Cok Grashoff gebruiken voor de vele meisjesboeken die hij schreef. Onder zijn eigen naam publiceerde hij jongensboeken en bewerkingen van klassieke verhalen als Pinokkio, Alleen op de wereld en Robinson Crusoë. In 1980 stopte hij met het schrijven van kinderboeken. De nog lopende Floortje Bellefleur-serie werd door zijn tweede echtgenote Janna G. Hageman (1937-2004) voortgezet.
Pieter Grashoff ging in 1992 met pensioen. Zijn hobby's waren luisteren naar klassieke en operamuziek. Overleden te Rotterdam, Zuid-Holland.