Geboren te Helmond, Noord-Brabant. Truus van de Waarsenburg is een Nederlandse kinderboekenschrijfster die gespecialiseerd is in het schrijven van verhalen voor beginnende lezers. Als kind last ze al veel boekjes van An Rutgers van der Loeff, ze was een enorme lettervreter.
Na de middelbare school volgde ze de opleiding tot onderwijzeres en vanaf 1962 werkte ze als onderwijzeres op een basisschool. Ze werkte een aantal jaren in het onderwijs en op een peuterspeelzaal.
Begin jaren tachtig was er bij uitgeverij Malmberg dringend behoefte aan een redacteur die thuis was in het leren-lezen-proces. Truus van de Waarsenburg werd aangetrokken als bureauredactrice. Ze werkte mee aan de jeugdbladen Okki en Taptoe, waarvoor ze artikelen schreef en verhalen redigeerde. Hieruit bleek haar vaardigheid in het schrijven voor beginnende lezers. Vanaf 1984 schrijft ze eigen verhalen in Okki. Truus schreef ook veel verhalen voor weekbladen als Taptoe, Praxis Bulletin, de Jeugdverkeerskrant van Veilig Verkeer Nederland en voor verschillende leesmethodes. In 1985 debuteerde ze haar eerste kinderboek Nou ja, pech. Voor die doelgroep vertaalt Truus van de Waarsenburg ook boeken uit het Engels.
Truus is getrouwd. Haar twee volwassen zonen zijn verhuisd naar Spanje; haar dochter woont in Nederland. Houdt erg van zingen, dansen, pianospelen en tuinieren.