Geboren te Amsterdam, Noord-Holland. Peter van Gestel was een Nederlands auteur. Van Gestel volgde een opleiding aan de toneelacademie en een cursus voor hoorspelacteurs. Na enkele jaren als acteur te hebben gewerkt was hij vanaf de jaren zeventig actief als scriptschrijver en dramaturg bij de NCRV.
Hij schreef verschillende hoorspelen en televisiespelen, waaronder een televisiebewerking van Het wassende water van Herman de Man. Na een aantal jaren werd hij dramaturg en ging hij scripts en scenario’s schrijven voor radio en televisie.
Zijn eerste boek, de verhalenbundel Drempelvrees, verscheen in 1962 en werd bekroond met de Reina Prinsen Geerligsprijs. Een jaar later volgde Buiten de grens. Onder het pseudoniem Sander Joosten publiceerde hij in 1976 Ver van huis. Aan het einde van de jaren zeventig publiceerde hij zijn eerste verhalen voor kinderen in Vrij Nederland en later Het Parool. Hij schreef nog een paar boeken voor volwassenen en een aantal hoorspelen.
Eind jaren zeventig begon hij op verzoek van Karel Eykman voor de jongerenkrant (De Blauw Geruite Kiel) van Vrij Nederland jeugdverhalen te schrijven. Dat resulteerde in zijn eerste jeugdboek. Ook schreef hij wekelijks Ko Kruier-verhalen, voor de jeugdpagina van Het Parool. Deze zijn later gebundeld in twee boeken.
Zijn eerste poging om voor een jonger publiek te schrijven, Schuilen onder je schooltas (1979), werd meteen beloond met een Vlag en Wimpel. Vanaf die periode schrijft hij vrijwel uitsluitend jeugdboeken, waaronder het veelgeprezen werk Mariken. Deze bewerking van het van oorsprong 16e-eeuwse mirakelspel Mariken van Nieumeghen werd bekroond met de Gouden Uil, de Jonge Gouden Uil, een Zilveren Griffel, de Woutertje Pieterse Prijs en de Nienke van Hichtum-prijs. In 2000 verscheen een verfilming van het boek, eveneens onder de titel Mariken. Ook voor Winterijs (2002) ontving Van Gestel de Woutertje Pieterse Prijs en de Nienke van Hichtum-prijs, naast een Gouden Griffel. Veel andere boeken van de schrijver werden eveneens bekroond en in 2006 ontving hij voor zijn gehele oeuvre de driejaarlijkse Theo Thijssen-Prijs.
Overleden te Amsterdam, Noord-Holland.